No mencionas que tipo de impresora, para decirte donde podrías conseguir el controlador adecuado para la impresora en cuestión.
Generalmente los controladores (drivers) los tienen disponibles en la páginas del fabricante y están clasificados por el tipo de sistema operativo y versión que posea la computadora desde la que quieres imprimir.
Si a lo que te refieres es desde que programa se puede imprimir un poster, prácticamente de cualquiera que sea para diseño gráfico. Tal como Freehand, Ilustrator, Corel, Canvas, Photoshop, Photopaint, etc. y los formatos más comunes son *.jpg, *.pdf, *.eps, *.ai
Espero te sirva.